多関節カスタムロボットを簡単構築
HEBI スマートアクチュエータ

 トルク制御     位置制御     速度制御 
HEBI スマートアクチュエータ
  HEBI スマートアクチュエータは様々な構造の高性能カスタムロボットを簡単に製作できる
  多機能ロボットモジュールです。
  モジュールにはアクチュエータ、減速機、エンコーダに加えて、トルク、位置そして速度制御を
  可能にする各種のセンサと3軸の慣性センサを内蔵しており、用途に応じて最適な構造の多関節
  ロボットを簡単に短期間で作ることができます。

【 特 長 】
  ■ オールインワンのコンパクトパッケージ
  ■ 様々な制御が可能
    ・トルク制御
    ・位置制御
    ・速度制御
  ■ 各種センサを内蔵
  ■ 直列弾性アクチュエータ(SEA)
  ■ 優れたモジュラー性
  ■ 中空穴構造で容易な連結

HEBI スマートアクチュエータは、米国カーネギーメロン大学バイオ
ロボティクス研究室からのスピンオフ企業HEBI Robotics社が開発
したロボットモジュールで、ブラシレスモーター、減速器、スプリング、
エンコーダ、制御回路そして各種のセンサがコンパクトなパッケージに
収納されています。

単なるサーボモータとは異なり、フル機能を持つロボットコンポーネント
として使用できるように設計されています。

駆動部は連続的に回転し、起動時のキャリブレーションやホーミングは
必要ありません。

供給電源は24VDCから50VDCと広範囲で、制御は10/100Mbps Ethernet
で行います。

歩行型あるいは車輪付き移動ロボットから、多関節アームまで、あらゆる
用途で簡単にカスタムロボットを製作することができます。
クロスプラットフォームの開発環境が提供されており、C/C++、MATLAB、
ROSなどを用いたプログラミングが可能です。

水平多関節ロボット(4自由度)
垂直多関節ロボット(5自由度)


仕様

HEBI スマートアクチュエータには、サイズおよび、アクチュエータの出力に応じて複数のモデルを用意。
異なるモデルを自在に組み合わせ、目的に応じた最適なカスタムロボットを構築することができます。
教育・研究用途から、製造現場での実用ロボットまで、幅広い用途に対応します


HEBI T-Series スマートアクチュエータ
※HEBI X-Seriesは販売完了となりました

  型名 T5-1 T5-4 T5-9 T8-3 T8-9 T8-16
  外形寸法 126mm × 74mm x 34mm
(中空穴径 Ø15mm)
T5 機械的寸法図		 126mm × 74mm x 48mm
(中空穴径 Ø15mm)
T8 機械的寸法図
  本体質量 450g450g150g 575g575g575g
  最大トルク 2.5 Nm7 Nm13 Nm 7 Nm20 Nm38 Nm
  連続トルク 1.3 Nm4 Nm8 Nm 3 Nm8 Nm16 Nm
  最大回転数 90 rpm32 rpm14 rpm 84 rpm30 rpm15 rpm
  角度分解能 0.005° 0.005°
  トルク分解能 0.01 Nm 0.01 Nm
  バックラッシュ ±0.25° ±0.25°
  供給電源 24-48V DC 24-48V DC
  電流 0.5A @ 36V (連続)、1.6A @ 36V (最大) 1.3A @ 36V (連続)、3.0A @ 36V (最大)
  環境温度条件 -10 ～ 50 ℃ -10 ～ 50 ℃
  通信 2 x 100 Mbps プラスチック光ファイバー (OptoLock®) 2 x 100 Mbps プラスチック光ファイバー (OptoLock®)
  センシング 角度位置（マルチ回転 絶対、±4回転）
角速度
出力トルク
3軸加速度計/３軸ジャイロ
温度
電圧
電流
 角度位置（マルチ回転 絶対、±4回転）
角速度
出力トルク
3軸加速度計/３軸ジャイロ
温度
電圧
電流
  開発用API Matlab（Windows / Linux / OS X）
ROS（Linux）
Python（Windows / Linux / OS X）
C/C++（Windows / Linux / OS X）		 Matlab（Windows / Linux / OS X）
ROS（Linux）
Python（Windows / Linux / OS X）
C/C++（Windows / Linux / OS X）


HEBI R-Series スマートアクチュエータ

 保護等級 IP67
 防水・防塵構造モデル
  R-Seriesスマートアクチュエータは、
  屋外や劣悪環境下での使用に対応する
  密封シールドケースに収められた防水・
  防塵モデルです。

HEBI R スマートアクチュエータ

  型名 R8-3 R8-9 R8-16
  外形寸法 156mm × 78mm × 51mm (中空穴径 Φ15mm)
  本体質量 670 g 685 g 715 g
  最大トルク 7 Nm 20 Nm 38 Nm
  連続トルク 3 Nm 8 Nm 16 Nm
  最大回転数 84 rpm 30 rpm 15 rpm
  角度分解能 0.005°
  トルク分解能 0.01 Nm
  バックラッシュ ± 0.25°
  供給電源 24 ～ 48 VDC
  電流 1.3A @ 36V (連続)、3.0A @ 36V (最大)
  環境条件 温度 -10 ～50 ℃、保護等級 IP67
  通信 2 x 100 Mbps プラスチック光ファイバー (OptoLock®)
  内蔵センサ 角度位置 (多回転アブソリュート、±4回転)
角速度
出力トルク
３軸加速度計/３軸ジャイロ
温度
電圧
電流
内圧
  開発用API                 Matlab（Windows / Linux / OS X）
                ROS（Linux）
                C/C++（Windows / Linux / OS X）
                Python（Windows / Linux / OS X）



HEBI オプション

■ CR1 インスペクションカメラ

  CR1モジュールは、HEBI Roboticsプラットフォームとシームレスに
  統合できる密閉型で堅牢な高精細カメラで、保護等級はIP67 または
  IP69です。
  このカメラは、ロボットによる遠隔操作や目視検査アプリケーションに
  最適です。

    CR-1 インスペクションカメラ - データシート


■ WATTMAN™ バッテリー

  WATTMAN™バッテリーはロボットシステムのために開発された
  モバイルパワーソリューションです
  航空会社の厳しい機内持ち込み要件を満たすほど小型でありながら、
  産業用モバイルプラットフォームを駆動するのに十分なパワフルさと
  スタック性を備えています。
  充電状態を遠隔から確認でき、充放電速度を調整し、保管中のショートを
  防止する統合制御ボードを備えています。

    Wattman バッテリー - データシート


■ HEBI I/O ボード

  HEBI I/O Boardは、ロードセル、圧力センサ、リミット
  スイッチなどといったセンサを接続し、HEBI APIを用いて
  モジュールと一括しての制御を可能にする入出力ボードです。
  汎用アナログ・デジタル入力、デジタルおよびPWM出力、
  エンコーダ入力が可能です。


■ パッシブ エンコーダー ナックル

  位置検出用のパッシブアームの作成に使用できるエンコーダーナックルです。
  各2 DoFは±0.1°の精度を持つ連続回転アブソリュートエンコーダで、
  HEBIのAPIで完全にサポートされています。

    Passive Encoder Knuckles - スペックシート


■ HEBI アクセサリ

  HEBIキットには、組み立てに必要なすべてのアクセサリとケーブル類が含まれていますが、追加のアクセサリを用いて
  カスタマイズや構成の拡張を容易に行うことができます。




HEBI ソフトウェア

■ SCOPE

  ネットワーク上のHEBIモジュールの状態モニタリングや各種設定・制御を行うための専用ソフトウェアです。

  ・フィードバックのリアルタイムグラフ表示
  ・モジュールへのコマンド送信
  ・モジュールの設定と微調整
  ・ファームウェアアップデート
  ・ Windows、Linux、macOS対応



■ HEBI Mobile I/O

  HEBIモジュール制御のためのスマートフォン・
  タブレット用アプリです。ソフトウェアジョイ
  スティックを使用して、アームやモバイルベース
  を制御することができます。


■ HEBI API

  HEBI Robotics社では、様々なプログラミング
  言語に対応するAPI(アプリケーションプログラ
  ミングインターフェイス)を提供しており、
  ユーザーの使い慣れた環境でのHEBIコンポー
  ネントのプログラミングを可能にしています。

  MATLAB, ROS, Python, C/C++/C#
  [詳しくは ⇒ https://docs.hebi.us/ ]